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Der Ort erstreckt sich mit seinen Häusern auf einem Schwemmfächer eines von Süden her in den waldfreien Buntsandsteinabfall eingeschnittenen Baches am Rande der Schmalkaldeaue. Eine Urkunde nennt Haindorf erstmals 1335 (Henneberger Urbarium 2, 33), als die Grafen von Henneberg-Schleusingen dem Stift Schmalkalder Güter "in der marke des dorfs Hayendorf" verkauften. Der Ort war Bestandteil des Amtes Schmalkalden, wo er 1340 als Hegindorff erscheint, als eine Siedlung im umhegten Gelände.

Ein bemerkenswertes Baudenkmal stellt die Dorfkirche dar, die sich unmittelbar an der Straße hinter einer Mauerumfriedung erhebt. Sie wurde in den Jahren 1444-1467 als Wallfahrtskirche Sankt Maria und zum Heiligen Kreuz errichtet und stellt die älteste Dorfkirche des Dekanats Schmalkalden dar. Das im Stil der Spätgotik aus Sandstein erbaute Gebäude erhebt sich an der Stelle einer älteren Wallfahrtskapelle, die dem Neubau weichen musste. Im Inneren birgt die Kirche eine in Sandstein gehauene sogenannte "Krippe", die ursprünglich wohl ein "heiliges Grab" dargestellt hat.